自律海中ロボット TWIN-BURGER

Here is an English version.

海中ロボット技術のテストベッド

「かしこい」海中ロボットを実現するには、センシング技術や制御技術はもち ろん、ロボット全体をうまく統合して知的な人工システムとするためのソフト ウェア技術を確立しなければならない。その際、海中という人間にとって予測 のつきにくい環境を考えると、計算機上のシミュレーションによる検討だけで なく、実際にロボットを作って動かしてみることによって、トータルなシステ ムとしてソフトウェア及びハードウェアの研究を行うことが非常に重要となる。


Twin-Burger

浦・藤井研究室では、海中ロボットの知的な行動を実現するために必要となる 諸技術を実際に試してみながら研究を進めるためのテストベッドの開発を計画 し、平成4年11月に自律海中ロボット「Twin-Burger」が完成した。 Twin-Burgerの主な構成は、オープンフレーム構造に2つのハンバーガー・バー ンズに類似した形状のFRP耐圧容器とシリンダを取り付けたもので、シリンダ に収納されたニッカド電池をエネルギー源として、4基のスラスタを動かすこ とにより運動する。


Twin-Burgerの搭載機器

設計に当たっては、

をそれぞれ満たすよう留意した。したがってTwin-Burgerは外部環境の認識を するためのセンサとして8方向に関する超音波距離センサやチルト・パン機構 付きのCCDカメラを、また他のロボットやダイバーとの協調作業を可能とする ために超音波コマンドリンクシステムと新たに開発したELパネルを用いた視覚 通信システムを搭載している。さらに、コンピュータシステムとして、並列分 散的な動作が可能なトランスピュータをベースとしたマルチプロッセサシステ ムを採用し、ロボットの行動に必要となる計算や搭載機器を制御するための処 理を実時間で行えるものとした。

本機を用いれば、ロボットによる海中観測プラットフォームの保守管理やダイ バー(人間)とロボットとの協調的な海中作業を実現するための技術開発を行う ことが可能となる。

Twin-Burgerの参考文献

Last modified: Tue Jan 23 10:44:55 1996
URA Laboratory, IIS, The Univ. of Tokyo / auvlab@iis.u-tokyo.ac.jp