自律海中ロボット Tri-Dog 1

Here is an English version.                                             Tri-Dog1 2000年バージョンはこちらにあります

                                         2007年8月、鹿児島湾にて ”たぎり” 調査



自律型水中ロボット

 AUVの知的行動を高度化するために1999年に開発された全長約2mの小型ホバリング型AUV。6台のスラスタによってサージ(前後)、スウェイ(左右)、ヒーブ(上下)、ヨー(方位)の4自由度を制御します。このようなタイプは航行型AUVと比べて運動自由度が高く、狭い範囲の詳細観測に向いています。観測装置として海底面撮影用カメラ2台とシートレーザーによる海底地形計測装置1台を備えています。2004年には釜石湾口の防波堤大型ケーソン周辺の観測に成功しています。
 「トライドッグ1号」は慣性航法装置を持たないため、「ツナサンド」や「r2D4」のように絶対位置を基準とした測位はできませんが、プロファイリングソーナー(鋭い音響ビームで水平方向を360度スキャンするソーナー)によって音波を反射する鉛直棒状のランドマークを探索し、これを基準とすることで高精度な相対測位を行うことができます。ランドマークとして、あらかじめ設置する人工の音響反射材以外に自然の噴気が利用できるため、音響測位が困難であった海底噴気帯においても安定した測位が可能で、条件がよければ0.1〜0.5m程度の誤差で水平位置を求めることができます。この精度のおかげで、撮影された画像を簡単につなぐことができます。 観測経路はスタート地点から相対的に決められたウェイポイントを辿ることを基本としますが、発見したランドマークの位置・種類に応じてリアルタイムに経路を変更し、観測あるいは回避を行います。
 レーザーによってランドマークの種類(噴気・人工反射材)を識別し、人工反射材が2つ見つかった時点でそれらを基準とするウェイポイント航行へ移行し、地球固定座標系における観測を行います。



Last modified: Tue 23 Oct. 2007
URA Laboratory, IIS, The Univ. of Tokyo / auvlab@iis.u-tokyo.ac.jp