CCDEの水中稼働試験

 R-oneロボット用のCCDEのエンジン部および炭酸ガス吸収装置部は、19 94年度に大型水槽を用いて水中運動での性能を確認した。

1. 水中試験装置


水中試験装置の内部

 水槽試験用の鋼製耐圧容器は、耐圧水深10m、全長4.2m、直径約0,95mで、内 部に収納したCCDEシステムも含めた重量は2810kgである。エンジン部およ び炭酸ガス吸収装置部を収納する容器内部の形状は、実際のR-oneロボットの耐 圧容器と同じにしてある。燃料タンクや液体酸素タンクは、この水中試験装置 専用のものである。液体酸素タンクは、市販の可搬式小型極低温タンクを改造 して使用している。なお、現在の試験では制御システムは水上に設置し、ケー ブルを介して水中のCCDEを制御している。

2. 水中稼働試験


水中稼働試験

 水中稼働試験では、容器外周に巻き付けたチューブは、周囲の水によりCC DEシステムを冷却するための、熱交換器である。水中での定負荷運転試験、 動特性試験、自動発停試験、+−25度までの静的傾斜運転試験等がおこなわれ、 各試験を通じて、水中運動でも陸上試験の結果とほぼ同じ性能が得られること を確認している。また、耐久試験も含めて、実際の海中でのR-oneロボットの運 動を想定した揺動試験がおこなわれている。



Last modified: Tue Oct 8 21:10:03 1996