manta-ceresia完成


mantaの設計、製作、実験についての論文(pdfフォーマット、英語)
manta-ceresiaはPTEROA150 とほぼ同じセンサを持ち、小さな水槽で手軽に実験できるように設計された航行 型海中ロボットのテストベッドです。人間が無線で遠隔操縦でコント ロールすることもできますが、その時のデータを元に泳ぎ方を覚えて自分で泳 ぐことができます。

諸元
全長450mm
全幅630mm
胴体幅450mm
高さ135mm
縦断面形状NACA0030
空中重畳14kg
搭載CPUNEC V50 x1 for I/O
Transputer T805 x2
搭載センサ6ch 超音波測距センサ
TCM2 (傾斜 x2,方位,温度,3軸磁気)
圧力計 (深度)
プロペラ式流速計
スラスタタコメータ x2
電源電圧モニタ
アクチュエータエレベータ x2
スラスタ x2 (400gf x2) 正逆転可
最大速度1 m/sec
耐圧深度10 m
電源ニッケル水素電池
16.8V 2800mAh x1 for CPU
8.4V 2800mAh x2 for スラスタ
連続稼働時間2時間30分
航続距離8km

これがまんたちぇるしあだ!
上に飛び出しているのがプロペラ式流速計だ

これが水中でのロボットの目、
超音波センサだ!
左右にも備え障害物をよけながら
定高度航行できる

これが新設計のスラスタと
ダイレクトドライブのエレベータだ!

これが、CPU、ドライバ類を収めた
水密容器だ!
容器の回りには水が入る



Last modified: Tue Oct 28 12:22:35 1997
URA Laboratory, IIS, The Univ. of Tokyo /